RSUD Ambarawa Kabupaten Semarang berdiri sejak 1930, milik Yayasan Katholik pada masa Pemerintahan Hindia Belanda, kemudian pada tahun 1945 sebagian pengelolaan diserahkan kepada Pemerintah Kabupaten Daerah Tingkat II dan pada tahun 1956 secara keseluruhan rumah sakit diserahkan kepada Pemerintah Daerah Tingkat II  Kabupaten Semarang.

Perkembangan RSUD Ambarawa sebagai berikut :

1. Berdasarkan Surat Keputusan Menteri Kesehatan Republik Indonesia Nomor 203/MenKes/SK/II/1993, tanggal 23 Februari 1993 dan Keputusan Bupati Kepala Daerah Tingkat II Kab Semarang Nomor 203/2017/1993 RSUD Ambarawa berubah menjadi Rumah Sakit Tipe C dengan kapasitas 124 TT.
2. Peraturan Daerah Kabupaten Daerah Tingkat II Semarang Nomor 28 Tahun 1995 tentang Pedoman Susunan Organisasi dan Tata Kerja Rumah Sakit Umum Daerah Tingkat II Kabupaten Semarang.
3. Keputusan Bupati Kepala Daerah Tingkat II Kabupaten Semarang Nomor  4 Tahun 1999 dan Persetujuan Menetri Dalam Negeri Nomor 445/303/PUOD RSUD Ambarawa menjadi Rumah Sakit Swadana Daerah dengan kapasitas tempat tidur 140 TT.
4. Bupati Semarang Nomor 4 Tahun 2002 dan Keputusan Menteri Dalam Negeri Nomor 29 Tahun 2002 RSUD Ambarawa menjadi Rumah Sakit Swadana Daerah dengan kapasitas tempat tidur 154 TT.
5. Bupati Semarang Nomor 1 Tahun 2004 pengelolaan swadana RSUD Ambarawa dicabut, diusulkan untuk mendapat Struktur Organisasi dan Tata Kerja yang baru.
6. Peraturan Daerah Kabupaten Semarang Nomor 20 Tahun 2005 tanggal 4 Januari 2005 tentang Struktur Organisasi dan Tata Kerja RSUD Ambarawa dengan struktur Kepala RSUD Ambarawa Eselon IIb.
7. Pada tahun 2011 RSUD Ambarawa mengalami perubahan Struktur Organisasi dan Tata Kerja berdasarkan Peraturan Daerah Kabupaten Semarang Nomor 3 Tahun 2011 tanggal 4 Januari 2011 tentang Struktur Organisasi dan Tata Kerja RSUD Ambarawa.
8. Pada tahun 2011 RSUD Ambarawa menjadi PPK-BLUD dengan status penuh dengan berdasarkan Keputusan Bupati Semarang Nomor 445/0529/2011 tanggal 27 Oktober 2011 tentang Penetapan Penerapan Pola Pengelolaan Keuangan Badan Layanan Umum Daerah (PPK-BLUD) dengan status penuh.
9. Pemberian nama RSUD Ambarawa menjadi RSUD dr.Gunawan Mangunkusumo berdasarkan Surat Keputusan Bupati Semarang Nomor: 180/ 0094 / 2020 tanggal 13 Pebruari 2020
10. Peraturan Bupati Semarang No 71 Tahun 2021 tentang Perubahan atas Peraturan Bupati No 106 Tahun 2020 tentang Pembentukan, Kedudukan, Susunan Organisasi, Tugas Fungsi serta Tata Kerja Rumah Sakit Umum Daerah dr. Gunawan Mangunkusumo Kelas C pada Dinas Kesehatan Kabupaten Semarang
11. Untuk jumlah TT saat ini sebanyak 218 TT sesuai dengan Keputusan Direktur Tahun 2021 No. 800/2676 tentang Penetapan Jumlah Tempat Tidur Rumah Sakit Umum Daerah dr. Gunawan Mangunkusumo Kabupaten Semarang.

Rumah Sakit Umum Daerah (RSUD) dr. Gunawan Mangunkusumo dari waktu ke waktu dalam memberikan pelayanan kepada pelanggan berjalan dengan lancar dan semakin mendapat kepercayaan dari berbagai pihak. Kondisi ini tidak terlepas dari konsistensi RSUD dr. Gunawan Mangunkusumo terhadap upaya pengembangan Rumah Sakit dengan berlandaskan pada visi RSUD dr. Gunawan Mangunkusumo : “ Menjadi Rumah Sakit yang berkualitas, terpercaya, dan kebanggaan bagi masyarakat “.